Από την αρχαιότητα μέχρι σήμερα φέρει πολλά ονόματα, όπως η Ταίναρος, η Ταινάρια ακτή, το Φανάρι, ο Κάβος Ματαπάς, ο Βραχίων της Μάνης, ο Λίθος...
Το ακρωτήριο Ταίναρο βρίσκεται στο νοτιότερο άκρο της ηπειρωτικής Ευρώπης, ανάμεσα σε δύο κόλπους (τον Μεσσηνιακό και το Λακωνικό).
Πήρε το όνομά του από το γιο του Δία, Ταίναρο, ο οποίος ίδρυσε την πόλη, δίνοντάς της το όνομά του.
Το μέρος διαθέτει μέχρι και σήμερα μία απόκοσμη ομορφιά. Κατά την αρχαιότητα πίστευαν ότι εκεί, βρίσκονταν οι πύλες του Άδη, η είσοδος δηλαδή για τον Κάτω Κόσμο. Σύμφωνα με το μύθο, στο ανατολικό σημείο υπάρχει ένας λαξευμένος βράχος και στην αρχαιότητα ήταν το «ψυχοπομπείο». Από εκείνο, δηλαδή, το σημείο ο συνοδός έπαιρνε τις ψυχές των ανθρώπων, οδηγώντας τις στην πύλη του Άδη. Η πύλη φυλασσόταν από τον Κέρβερο.
Στο Ακρωτήρι Ταίναρο ή Ακροταίναρο πήγε ο Ηρακλής για να εκτελέσει των 12ο και τελευταίο άθλο, που του είχε αναθέσει ο Ευρυσθέας. Να κατέβει, δηλαδή, στον Κάτω Κόσμο και να αντιμετωπίσει τον μοχθηρό Κέρβερο.
Από το ίδιο σημείο, κατέβηκε ο Ορφέας στον Κάτω Κόσμο, για να φέρει πίσω την αγαπημένη του Ευρυδίκη. Σύμφωνα με τον μύθο, ο Πλούτωνας δέχτηκε να την πάρει ο Ορφέας, με τον όρο όμως, να μην κοιτάξει καθόλου πίσω, μέχρι να βγουν στον έξω κόσμο. Λίγο πριν περάσουν τις πύλες του Άδη, ο Ορφέας γύρισε για να δει αν τον ακολουθεί η Ευρυδίκη κι έτσι, αφού παραβίασε τον όρο, την έχασε για πάντα.
Το ακρωτήρι ήταν και τόπος λατρείας στον θεό Ποσειδώνα. Μάλιστα, προηγουμένως ανήκε στον θεό Απόλλωνα, ο οποίος το παραχώρησε στον Ποσειδώνα με αντάλλαγμα τους Δελφούς, όπου έχτισε το μαντείο του. Επίσης, η περιοχή υπήρξε και σημαντικός λατρευτικός τόπος για τους αρχαίους Σπαρτιάτες. Εκεί, ο επισκέπτης μπορεί να δει κάποια ερείπια, που έχουν σωθεί μέχρι σήμερα από το ναό του Ταινάριου Ποσειδώνα, καθώς και το ψηφιδωτό οικίας.
Το ακρωτήριο λέγεται και «κάβος Ματαπιάς». Την περίοδο της Τουρκοκρατίας αποτέλεσε ορμητήριο των πειρατών, ενώ το 19ο αιώνα οι Γάλλοι έχτισαν το φάρο, που στέκει μέχρι σήμερα εμβληματικός, συμπληρώνοντας το παζλ της άγριας ομορφιάς, που διαθέτει η περιοχή, με την τόσο μεγάλη ιστορία.
